Resume : Arsitektur Subsumption-nya Rodney Broke(3)

Tulisan ini adalah kenjutan terjemahan artikel tentang arsitektur subsumption. Tulisan ini adalah bagian ketiga.

Resume : Arsitektur Subsumption-nya Rodney Broke (2)

Artikel ini adalah kelanjutan dari artikel sebelumnya tentang subsumtion architecture.

AuRA : Robot dg Arsitektur Hybrid (reaktif/deliberatif) ala Ronald Arkin

Resume ini diambil dari artikel Ronald Arkin yang berjudul “AuRA : Principle and Practice in review“. Artikel ini berusaha untuk meriview konsep dasar dari Autonomous Robot Architecture (AuRA). Susunannya, kekuatannya dan akarnya pada bidang ilmu biologi dijelaskan dalam artikel ini. AuRA adalah arsitektur robot hybrid antara reaktif dan deliberatif yang telah dikembangkan dan diperbaiki terus selama satu dekade. Pada artike ini, fokus utama ditempatkan pada penerapan paradigma arsitektur yang didiskusikan yaitu arsitektur hybrid.

Robot mobile dari Georgia Tech Mobile Robot Lab untuk keperluan pengujian

Pendahuluan

(Insya Allah bersambung)

Arsitektur Kontrol Hybrid untuk Behavior Based Robotic

Arsitektur subsumption bersifat reaktif. Arsitektur ini cenderung untuk memungkinkan bekerja pada control waktu nyata, kokoh, pengembanan yang modular, belajar melalui incremental growth, desain dari bawah ke atas, dan hubungan yang erat antara tindakan dan data sensor yang diterima. Meskipun arsitektur subsumption berusaha untuk menghindari model, model sangat bermanfaat untuk menghubungkan arti simbolis ke aksi. Model mengijinkan desainer untuk secara tegas memunculkan tujuan dari robot. Sistem deliberatif dapat menggabungkna pengetuan dunia ke dalam sistem sedangkan sistem raktif murni tidak dapat.

Resume : Arsitektur Subsumption-nya Rodney Broke(1)

Artikel ini merupakan resume dari paper yang bersejarah dalam perkembangan pengendalian robot mobile khususnya yang terkait dengan behavior based sistem. Artikel tersebut berjudul A ROBUST LAYERED CONTROL SYSTEM FOR A MOBILE ROBOT, karya Rodney Broke.

Abstrak :
Artikel ini menjelaskan arsitektur baru(untuk tahun 1985) untuk mengendalikan mobile robot. Lapisan-lapisan sistem kontrol dibangun untuk mengijinka robot bekerja pada tingkat kompetensi yang semakin meningkat. Layer-layer dibuat dari modul yang tidak serempak yang berkomunikasi pada saluran dengan bandwith rendah. Tiap modul berupa mesin komputasi sederhana. Lapisan tertinggi dapat memasukkan peran dari level rendah dengan menekan keluarannya. Namun, lapisan lebih rendah tetap dapat melanjutkan fungsinya ketika level yang lebih tinggi ditambahkan. Hasilnya adalah sistem kontrol robot yang ribust dan fleksibel. Sistem ditujukan untuk mengendalikan robot yang menjelajah area kantor lab kami, membangun peta sekelilingnya. Pada paper ini, ditunjukkan sistem pengendalian dari detil simulasi robot.

Arsitektur Subsumption untuk Behavior Based Robotic

Arsitektur subsumption pada awalnya dikembangkan oleh Brook tahun 1986 menyediakan metode untuk menysusun sistem reaktif dari bawah ke atas menggunakan himpunan lapisan aturan-aturan. Behavior (Perilaku) lapisan bawah seperti menghindari tubrukan menhadi perlaku paling mendasar dan memiliki prioritas tertinggi. Perilaku lapisan teratas seperti “menuju tujuan” meringkas tujuan level tertinggi dan dibangun dari perlikaku yang lebih rendah atau berfungsi hanya ketika perilaku ternedah seperti “hindari tubrukan” bekerja dengan baik.