Arsitektur Subsumption untuk Behavior Based Robotic

Arsitektur subsumption pada awalnya dikembangkan oleh Brook tahun 1986 menyediakan metode untuk menysusun sistem reaktif dari bawah ke atas menggunakan himpunan lapisan aturan-aturan. Behavior (Perilaku) lapisan bawah seperti menghindari tubrukan menhadi perlaku paling mendasar dan memiliki prioritas tertinggi. Perilaku lapisan teratas seperti “menuju tujuan” meringkas tujuan level tertinggi dan dibangun dari perlikaku yang lebih rendah atau berfungsi hanya ketika perilaku ternedah seperti “hindari tubrukan” bekerja dengan baik.

Untuk mengurangi kompleksitas, interaksi antar behavior dibuat minimal. Idenya adalah tiap behavior berfungsi secara simultan/bersamaan tapi tidak serempak dengan tidak adanya ketergantungan antar behavior. Ketidak tergantungan mengurangi interfensi antar behavior dan mencegah meningkatnya kompleksitas.

Beberapa project yang sukses menggunakan arsitektur subsumption ini adalah robot berkaki 6, vacuuming agents dan robot yang dapat berkumpul. Pendekatan lapisan-lapisan meningkatkan fault tolerance dan robustness yang diperlukan untuk sistem yang otonomi. Sebagai contoh, meskipun desair robot tidak dapat dengan tepat memperkirakan kegagalan komponen, desain subsumption yang baik akan mengijinkan behavior-behavior untuk menyesuaikan diri dengan kondisi yang tak terduga. Arsitektur subsumption tidak memerlukan perencanaan tindakan yang jelas.

Jelasnya, satu tantangan terbesar dari desain arsitektur subsumption adalah bagaimana memberikan sistem kemampuan untuk memilih behavior-behavior secara otomatis. Sementara kemapuan untuk memberikan prioritas kepada behavior menghasilkan suatu organisasi, adalah perlu untuk memiliki program yang dapat memperhalus transisi antar state. Sebagai contoh, robot yang menyelesaikan pembersihan debu ruangan harus mengakhiri beberapa behavior dan memulai beberapa behavior yang lain sebelum robot membuang kotoran yang dihisapnya. Strategi situated automata yang dikembangkan Rosenschein dan Kaelbling tahun 1990 menghasilkan sistem reaktif dengan finite state automata yang digunakan untuk mengenali dan bereaksi event disktri.