Arsitektur Kontrol Hybrid untuk Behavior Based Robotic

Arsitektur subsumption bersifat reaktif. Arsitektur ini cenderung untuk memungkinkan bekerja pada control waktu nyata, kokoh, pengembanan yang modular, belajar melalui incremental growth, desain dari bawah ke atas, dan hubungan yang erat antara tindakan dan data sensor yang diterima. Meskipun arsitektur subsumption berusaha untuk menghindari model, model sangat bermanfaat untuk menghubungkan arti simbolis ke aksi. Model mengijinkan desainer untuk secara tegas memunculkan tujuan dari robot. Sistem deliberatif dapat menggabungkna pengetuan dunia ke dalam sistem sedangkan sistem raktif murni tidak dapat.

Idealnya, ada suatu metode yang menggabungkan keunggulan strategi reaktif dengan mekanisme yang dapat mengetahui liengkungannya dan mampu berkomunikasi tentang lingkungannya. Pendekatan hibrid berusaha untuk membuat perencanaan subordinas dari rekatifitas, tetapi masih menggunakannya untuk memandu rektifitas pada level tertinggi. Arkin percaya bahwa kontrol rekatif dan deliberatif saling melengkapi. “Kesalahan dikotomi yang ada antara kontrol hierarki dan sistem rekatif seharusnya dihilangkan”. Kenyataannya,planing dapat dipandang sebagai konfigurasi untuk memilih behavior-behavior. Arkin merancang AURA (autonomous robot architecture) yang menggunakan bentuk model, komponen hierarki meliputi perencana misi, perencana ruang, dan pengurut rencana untuk memberi masukan ke komponen rekatif. (arkin 1986).

NASA rover seperti Robby menggunakn arsitektur hibrid yang dapat mengakui kegagalan dan melakukan adaptasi pada kontroller rektif (Gat 1992). Lyon menggunakan planner untuk menghasilkan modifikasi yang berkelanjutan dari sistem rekatif sesuai dengan tujuan level tinggi (Lyons 1992). Pada tahun yang sama, Connel mengembangkan sistem dengan lapisan servo, lapisan subsumption dan lapisan simbolis. Planning menjadi kognisi artinya beradaptasi secara on line terhadap even baru ketika terjadi. Lapisan simbolis memutuskkan kemana pergi selanjutnya sementara lapisan subsumption memutuskan kemana pergi sekarang.