Resume : Arsitektur Subsumption-nya Rodney Broke (2)

Artikel ini adalah kelanjutan dari artikel sebelumnya tentang subsumtion architecture.

II. Level dan Layer

2.1 Level Kompetensi

Dalam membangun robotnya, Rodney brook memnguraikan permasalahan sistem kontrol robot sesuai dengan manifestasi luar yang diinginkan oleh sistem kontrol robot, tidak berdasarkan pada operasi internal dari sistem kontrol robot sebagaman yang dilakukan oleh beberapa penelti sebelumnya.
Oleh karena itu, dia mendefiniskan sejumlah level kompetensi untuk robot mobil autonomi. Level kompetensi adalah spesifikasi informal dari sekelompok perilaku yang diinginkan robot bekerja pada semua lingkungan yang akan dihadapi. Level kompeten yang kebih tinggi menunjukkan kelompok perilaku yang lebih khusus/spesifik.

Berikut ini, beberapa level kompeten yang dia definisikan :

0. menghindari kontak dengan obyek baik obyek bergerak maupun tetap
1. berkeliling tanpa tujuan tanpa mengenai sesuatu
2. menjelajah(“Explore”) dunianya dengan melihat tempat-tempat yang masih bisa dilihat dan
mengarahkan ke tempat tersebut
3. Membangun peta dan merencanakan rute dari satu tempat ke tempat lain
4. mencatat perubahan dalam lingkungan “statis”
5. memikirkan dunia dalam bentuk obyek yang dapat dikenali dan melakuka tugas yang berhubungan
dengan obyek tertentu
6. nerunuskan dan melaksanakan rencana yang melibatkan peruabahn keadaan dari dunia dengan cara
yang diinginkan
7. Memikirkan perilaku obyek di dunia dan memodifikasi recana yang sesuai dengan obyek tersebut
Tiap level kompetensi memasukkan sub kelompok dari level kompetensi sebelumnya. Karean level
kompetensi mendefiniskan kelompok perilaku yang valid, dapat dianggap bahwa level yang lebih
tinggi memberikan tambahan batasan pada kelonpok perilaku tersebut.

2.2 Lapisan-lapisan Kontrol

Ide dasarnya dari level kompetensi adalah kita dapat membangun lapisan sistem kontrol yang berhubungan dengan tiap level kompetensi dan dengan mudah menambhakan lapisan baru pada lapisan yang ada untuk memperoleh level kompetensi yang lebih tinggi.

Rodney Brook memulai dengan membangun sistem kontrol robot yang melaksanakan level kompetensi 0. Perbaikan kesalahan dilakukan dengan teliti. Dia tidak pernah merubah sistem ini. Dia menyebutnya sistem kontrol level ke nol. Selanjutnya dibangun lapisan kontrol yang lain yang disebut sistem kontrol level kesatu. Level ini dapat menguji data dari level 0 dan juga diijinkan untuk menyuntikkan data ke dalam internal interface level 0 menekan data normal yang mengalir. Lapisan ini, dengan tambahan dari lapisan 0 melaksanakan level kompetensi 1. Lapisan ke nol melanjutkan untuk bekerja tanpa mengetahui layar diatasnya yang terkadang mengganggu aliran datanya.

Proses yang sama diulangi untuk mendapatkan level kompetensi yang lebih tinggi sebagaimana ditunjukkan oleh gambar 4. Arsitektur yang seperti ini disebut oleh Rodney Brook dengan arsitektur Subpsumtion.

Gambar 4. Arsitektur Subsumption

Dengan arsitektur yang seperti, sistem kontrol robot sudah dapat diuji coba pada sedari dini sebelum sistem keseluruhan terbangun secara lengkap. Lapisan tambahan dapat ditambahkan nanti, dan pekerjaan awal tidak perlu untuk diubah.Rodney brook berpendapat bahwa arsitektur ini telah memenuhi kebutuhan sebuah robot otomatis sebagaimana dijelaskan pada bagian I.