Resume : Arsitektur Subsumption-nya Rodney Broke(3)

Tulisan ini adalah kenjutan terjemahan artikel tentang arsitektur subsumption. Tulisan ini adalah bagian ketiga.

Lapisan ke-nol

Lapisan level terbawah yang membuat robot tidak menyentuh obyek lain baik obyek diam atau bergerak. Lapisan ini melaksanakan level kompetensi ke nol. Jika ada sesuatu yang mendekati robot, robot akan menjauh. Jika karena pergerakannya tiba-tiba robot menabrak sebuah oyek, maka robot akan segera berhenti(halt). Desain ini menjadikan robot dapat beroperasi pada kondisi sistem sonar yang buruk.

Gambar 5. Sistem Kontrol level ke nol

Dari gambar 5, modul Turn dan forward berhubungan dengan robot sebenarnya. Keduanya memiliki hubungan yang sangat kuat dan mengijinkan keduanya untuk mengirimkan dan menerima perintah ke dan dari fisik robot secara langsung.

Module Turn menerima spesifikasi heading, sudut putar ditempat yang diikuti gerak maju. Module ini memerintahkan robot untuk berputar(dan pada saat yang sama mengirimkan pesan sibuk pada saluran keluaran tambahan seperti gambar 7). Modul Turn kemudian menuju keadaan menunggu, mengabaikan semua pesan yang datang.

Modul Forward memerintahkan robot untuk bergerak ke depan tapi menghentikan robot jika menerima pesan dari saluran halt. Dengan segera robot dalam keadaan diam, dan mengirimkan pembacaan shaft encoder. Pesan ini sebagai reset bagi modul Turn, yang kemudian sekali lagi siap utnuk meneripa perintah gerak baru. Catatan, setiap perintah heading yang dikirimkan ke modul Turn selama masa transisi akan hilang.

Modul Sonar mengambil hasil pembacaan sonar, melakukan filter untuk pembacaan yang tidak valid dan menghasilkan peta terpusat dari halangan dalam koordinat polar.

Modul Collide memantau peta sonar dan jika mendeteksi obyek didepannya, ia mengirinkan sinyal ke modul motor. Modul Collide tidak mengetahui atau peduli apakah robot sedang bergerak. Pesan halt dikirmkan ketika robot sedang berhenti dianggap hilang.

Modul feelforce menjumlahkan hasil dari pertimbangan tiap obyek yang dideteksi sebagai gaya repulsive, dengan membangkitkan satu gaya resultant.

Modul runway memantau gaya yang dihasilkan oleh sonar yang mendeteksi halangan dan mengirimkan perintah.

Lapisan pertama

Lapisan kontrol lever pertama, ketika digabungkan dengan lapisan ke nol, menghasilkan robot dengan kemampuan berkeliling tanpa tujuan tanpa menyentuh halangan. Perilaku ini didefinisikan sebagai level komptensi pertama. Level kontrol ini bergantung pada keenganan level ke nol untuk menabrak halangan. Dia menggunakan teknik sederhana untuk merencanakan sedikit heading untuk menghindari potensial tabrakan yang perlu untuk ditangani oleh lapisan kenol.

Gambar 6. Sistem Kontrol level 0 ditambaha dengan sistem level 1

Modul wander membangkitkan heading baru bagi robot setiap 10 detik.

Modul Avoid, mengambil hasil dari perhitungan gaya dari level ke nol dan menggabingkannya dengan heading yang diinginkan untuk menghasilkan heading baru yang biasanya mengarahkan ke kanan, tapi bingnung untuk menghindai setiap halangan. Perhitungan ini memasukkan perhitungan modul runway, dalam artian ada juga heading yang harus dipertimbangkan. Pada kenyataannya, keluaran modul ovoid menekan/menindas keluaran dari modul runway yang masuk ke modul motor.

Lapisan kedua

Level kedua dimaksudkan untuk menambah mode jelajah robot menggunakan observasi visual untuk memilih tempat yang menarik untuk dikunjungi. Modul Vision mencari koridor dari ruang terbuka. Modul tambahan memberikan kemampuan penempatan robot pada daerah koridor meskipun ada halangan pada jalurnya (yang dideteksi dengan sistem sonar). Gambarnya ditunjukkan oleh gambar 7 yang merupakan gambar 6 ditambah dengan beberapa modul tambahan.

Modul status memantau modul Turn dan Forward yang mempertahankan keluaran modul status dengan mengirimkan pesan high dan low untuk menunjukkan apakah robot sibuk atau tidak.

Modul Whenlook memantau jalur sibuk dari Modul Status, dan ketika robot diam beberapa detik, modul ini memutuskan untuk melihat pada koridor untuk dilewati. Modul ini mencegah level “wandering(berkeliling tanpa tujuan)” sehingga robot dapat mengambil beberapa gambar dan memprosesnya tanpa “wandering” dari lokasinya saat itu dan mereset modul Pathplan dan modul Integrat. Aksi selanjutnya menjamin robot akan mengetahui seberapa jauh robot bergerak dari titik observasinya.